運動控制技術問世已久，以往的架構都相當單純，不過隨著應用領域的逐漸寬廣，其架構也日益多元，不同領域也有不同形式的運動控制技術相對應，就目前來看，將運動控制可以分成三種種形式：

圖一

1.點位運動控制：這種運動控制的特點是僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關。相應的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段，採用不同的加減速控制策略。在加速運動時，為了使系統能夠快速加速到設定速度，往往提高系統增益和加大加速度，在減速的末段採用S曲線減速的控制策略。為了防止系統到位後震動，規劃到位後，又會適當減小系統的增益。所以，點位運動控制器往往具有線上可變控制參數和可變加減速曲線的能力。

2.連續軌跡運動控制：又稱為輪廓控制，主要應用在傳統的數控系統、切割系統的運動輪廓控制。相應的運動控制器要解決的問題是如何使系統在高速運動的情況下，既要保證系統加工的輪廓精度，還要保證刀具沿輪廓運動時的切向速度的恒定，對小線段加工時，有多段程式預處理功能。
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