機器人是一個由許多的子系統構成的複雜系統，傳統的設計方式是將這許多的子系統，建構在一起，因此在開發、製造及後續的維護上，就須要有專業人員，也會需要較多的成本與時間；由於這樣的系統過於複雜，之後就開始有模組化的架構出現，也就是將機器人的各個功能予以模組化，然後再將這些模組連接起來組成機器人，但此種方式仍有些問題存在，由於各個模組間的通訊、連接方式及參數設定並無標準化，因此仍然需要專業人員來進行，雖然可以減少一些時間與成本，但事實上仍無法解決機器人系統複雜的問題，因此本文即提出一個以HOLTEK單晶片為模組核心，並且透過標準的通訊介面I2C與通訊協定，使得機器人的各個模組都能快速連接，而達到”隨插即用”的功能，並且透過一個易使用的介面，讓維護人員或使用者，能夠快速的知道那些模組已經連接，以及對連線的模組進行設定，使得機器人的建構與維護能夠更為快速，並且由於”隨插即用”的特性，不論開發人員或使用者，都能夠依照自己的需求來更換模組，讓機器人的建構更加靈活快速，也使機器人的應用更為廣泛。

系統架構

機器人的系統架構如圖一，分為三個部分，模組化系統主要就是構成機器人所需的馬達驅動與控制、電力偵測與控制、環境偵測、機器人狀態感測及避障偵測等模組，利用這些模組來將機器人建構起來。在本文中所有模組所使用的單晶片皆為盛群公司所生產的，之所以會選用盛群公司的產品，主要原因有三，(1)單晶片為RISC結構，使用學習方便，(2)具備A/D、D/A、PWM及I2C與RS232等功能，且整合在一顆IC中功能強大，(3)價格低廉、取得容易由於盛群為台灣本地公司，相關資料、晶片及技術資源容易取得，因此我們選用盛群的單晶片來作為機器人模組的主控晶片。
...
...